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Programa VEM 2003 Proyectos I+D+i
Título: Robot de estructura paralela para observación y medición oceanográfica.
Investigador principal: Aracil Santonja, Rafael
Plan de trabajo:

Recientemente, se han renovado los intereses en el desarrollo de dispositivos submarinos para desarrollar trabajos en las profundidades del mar. Para subsanar los problemas relativos a las tareas submarinas, la comunidad científica especializada demanda el desarrollo de vehículos inteligentes que les faciliten sus trabajos.

El objetivo de este proyecto es la investigación y desarrollo de un sistema integrado robótico que facilite la observación en tiempo real de variables oceanográficas, y que permita validar y desarrollar modelos precisos para estudiar y analizar variables relevantes y determinados fluidos que se encuentren en las aguas marinas. Esta propuesta se basa en la experiencia acumulada del desarrollo de un robot submarino, denominado RASPA, que actualmente está en fase de experimentación.

El sistema robótico propuesto es un robot submarino de estructura paralela, teleoperado, y dotado de un sistema sensorial que incluye sensores internos, necesarios para la correcta navegación del mismo, y sensores externos para la adquisición de los datos, que permitirán a los expertos entre otras cosas, analizar el comportamiento de un fluido concreto o validar modelos que permitirán predecir el clima marítimo para poder actualizar modelos como los de propagación de oleaje o conocer la propagación de sedimentos y contaminantes.

La estación móvil propuesta constará de un robot paralelo de 6 grados de libertad con la capacidad de navegación sin necesidad de casco; ya que, la deformación de la estructura paralela le permite variar de orientación y describir las trayectorias que se precisen. El robot paralelo dispondrá de dos brazos manipuladores que serán teleoperados desde el puesto de mando. Este vehículo puede ser clasificado como un ROV (Remotely Operate Vehicle), en la línea del propuesto por el Comité Científico Asesor del Hundimiento del Prestige, aunque presenta claras ventajas sobre los ROVs convencionales.

En investigaciones anteriores de este grupo, dentro de los programas de la CICyT, se ha demostrado el gran potencial de las plataformas paralelas como la que se propone desarrollar. En concreto en dos robots desarrollados recientemente; el primero dedicado al desplazamiento sobre líneas eléctricas, ROBMEP; y el segundo, dedicado a la navegación submarina, RASPA, ya citado. Debido a la morfología y características geométricas de los robots paralelos, estas estructuras tienen una mayor capacidad de evolucionar en el espacio de la tarea que los vehículos tradicionales, así como de manipular cargas útiles y herramientas muy superiores a las que pueden manejar cualquier otro tipo de robot. Esto permite disponer de un vehículo sin casco para la exploración submarina con todas las ventajas que ello supone en cuanto a maniobrabilidad, flotabilidad, control de la profundidad, bajo peso, disposición de equipos. Todo esto implica un menor coste de energía para la navegación, con el consiguiente abaratamiento del sistema.

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Fecha: 19/11/2017
Oficina Técnica de Vertidos Marinos
Universidade de Vigo